制御・ロボット

第2回全国高等学校情報教育研究大会 兼 第2回関東都県高等学校情報教育研究会研究大会

Posted in おでかけ, カリキュラム, 制御・ロボット, 計測と制御, 通信技術の理解 on 8月 25th, 2009 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

筑波学院大学で24日、第2回全国高等学校情報教育研究大会 兼 第2回関東都県高等学校情報教育研究会研究大会が開催されました。

午前中は文部科学省の永井視学官から、新学習指導要領における共通教科情報についてのお話を拝聴。

「普通教科」は「共通教科」へ呼び方が変わる。これはすべての学科共通で学ぶ教科という意味ということなので、すべての高校生に対して必要な教育ということでは「普通教科」と同じことを指すので、大きな影響はありません。

「社会と情報」の目標で強調されていたと思えたところは、「情報社会に積極的に参画する態度」というところ。

以下、たさきが聞きながら考えたこと:「参画」できるために必要なICTへの理解であったり活用能力であったりを養えるような授業内容を考えることになりますね。コンピュータを使えるということではなくて、コンピュータを何のために使うのかという目的が前に出てくるイメージ。新幹線の予約でもいいですし、プレゼンの資料の作成でもいいですが、前者はコンピュータだけではなく自宅であればインターネットプロバイダとの契約、LANの敷設も必要で、自分で設定できてはじめて切符の予約サイトに行くことができるけれども、JRのサイトを検索して見つける能力もないといけないし、ひょっとしたら旅行会社のサイトでホテルつきの「パック」のほうが安かったりするかもな、みたいな情報収集・取捨選択能力もないといけないよね、とかいろいろ出てくる。単に「参画」といっても1分考えただけでこれだけ身に着けることがある。後者だって、伝える相手は誰で、何を分かってもらえないといけなくて、そのためにスライドは何枚構成のそれぞれで何を話すの、文字だけではなくて図解もやろう、といった構造的に情報をとらえる能力と、一枚一枚のレイアウトはどうするのといった「情報デザイン」の素養、色はどう使うの、といった「色彩」に対する理解などなどがあって、意味深いものが作れるようになる。もはやパソコンを使うとかそんなことはどうでもよくて、今言ったことを学ぶ(けれども、手元にはパソコンがあるときもある)ことを主題にしないとならない。パソコンの使い方を主題にしてきた情報科教員は要チェック。そのような授業は変わらないといけない。

「情報の科学」の目標は、「情報社会の発展に主体的に寄与する能力」を育てることであって、コンピュータサイエンスをそのままやるのではない。

 たさきが聞きながら考えたこと:仕組みを理解するって意外に重要かもしれない。非接触ICカードで乗り物に乗るときに”タッチ”に失敗することがあるけれども、仕組みが分かっていれば、財布にICカードを2枚入れたりはしないだろうし、ゆっくりタッチするようになるだろうし、ちょっとくらい浮かせてもOKだけど、その「ちょっと」がどのくらいかわかるし、まさかカードを叩きつけるように改札を通らんでもよいことは分かるだろう。でも、そんな受身のことだけでは「寄与」する態度は育たないので、習得した技術をみんなのために使ってもらう体験をしてほしいなぁ。そしたらやっぱり開発というのも出てくるよね。「開発」で止まっちゃうのがダメなんだよね、きっと。開発を通して社会(の範囲はどうあれ)に「寄与」するところ、そこまでいけばいいのだろうか。情報共有のための授業サイトを用意させるとか。たとえばそればブログだったら、データベースを理解する足がかりだよね。「ありがたや~」と思うものでハードルが高くないものについては、仕組みの勉強をさせながら用意させちゃえばいいんだよね。それこそコンピュータサイエンスをやるのであれば、「情報の科学」を終わった後に意欲ある生徒に対して選択科目を用意すればいいかな。コンピュータサイエンスを学ぶ場を提供すればいいかしら

「情報A」は消えたのではない。「情報の科学」と「社会と情報」の学習活動の中で「情報A」の考え方は織り込まれている。

たさきが思ったこと:これは新指導要領を読んだときに理解できていたことだったので、それがちゃんとしたところからのメッセージとして発信されたところが意味のあるところだろう。課題解決志向の教科なのだということを忘れると、座学で理論を注入してばかりということになりかねない。特に疲れて授業準備をする余裕が無くなったときに注意しなければ。注入するだけって楽なので、やっちゃうんだけれども、少なくしていかないと。

ほかにもいろいろありましたが、それは会場でお話を聞いた人のお楽しみ。

午後は、ポスターセッション(前半)の発表をしました。「マジカル・スプーンの説明書」と題して、信州大学の香山准教授と東陽テクニカの二上氏とともに発表させていただきました。打ち合わせは特にありませんでしたが、香山准教授は理念を、二上氏は技術的な特性を、私は授業での使い方を中心にお話できたかと思います。マジカルスプーンの実機を使って操作していただくこともありました。実際に見て大きなインパクトを受けた方も多かったのですが、それだけにそのインパクトを教室に持ち込む際に生徒が抱いた興味・関心をどうやって学習に活かすか、教師が学習の場を作っていくか、どのような展開が有効化、ということは考えないといけません。その具体例が少しでも提案できていればよかったなぁ、と思いますがいかがだったでしょうか。

昨日のポスターでお話できたことは、主に次の4点。

  • 生徒の「このおもちゃで遊びたい」という思いを学習モードに切り替えるには、教師が意識してシグナルを送らないといけない。NHKの高校講座とまではいかないが。
  • この教材は課題解決を主体とした学習活動に向いている。
  • 実際の動きを観察させて考察しながら学習を進めるとうまくいく。説明と実習を分けてやる感じだと、経験上うまくいかないことが多かった。
  • 最後にまとめの時間を作って学習事項の定着を促すこと。これで「あー飛ばしたぞ面白かったぞ」で終わることは無くなる。
  • 九段中等で今年実施したテーマは、計測と制御

飛行船の準備や後片付けをしたり、いろいろな方と交流したりしている間に大学へ行く時間になってしまいました。というか、分科会聞いてないよーそれだけが心残りです。聞きたかった聞きたかった聞きたかったよー(じたばた)。ううう。(泣いても遅い)

そう、私は懇親会そっちのけで大学へ向かうのです。でも、その判断は正解でした。全国の皆さん、また来年お会いしましょう!

定期考査に思うこと

Posted in 分類せず, 制御・ロボット on 3月 9th, 2009 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

本校でも学年末考査がはじまりました。情報の試験は初日でしたが、生徒は試験勉強が大変だと言って放課後の補習にもパソコン教室で勉強する生徒がちらほら。

今回は穴埋めの記述と問題を中心に、根拠に基づいて結論を導く問題(といっても簡単にしましたけれども)、計算問題などなど出しました。

「語群」や「マーク式」というのは、受け持ち人数が500名とかであればやるところですが、200名程度であればまだまだ大丈夫。やっぱり高校の勉強は「理解できてる?」ということであったり、「自分の言葉で言える?」ということを(生徒からいくら難しいと言われようが)問うべきで、そうであれば記述式でやるのが基本かと思っています。とはいえ、追い詰められて「語群」とかでやったこともありましたけれども。

さて、200枚の答案を採点します。今回はありがたいことに初日でしたので、このテスト期間でやっつけたいと思います。もしも最終日になってしまったら、

最終日:テスト→翌日:卒業式予行(担任は忙しい)→翌々日:卒業式(担任は忙しい)→そのまた翌日:対外試合の引率(答案を持ち出すことなどできませぬ)→そのまた翌日:日曜日(・・・答案持って帰るの?ほんとに?)→月曜日:授業&部活しながら必死で採点→火曜日:授業&部活しながら必死で採点&成績をつける→水曜日:答案返却&成績提出

・・・ハード。とってもハード。

ちなみに、卒業式関係がなかったらガチで授業(あ、下品な言葉を使ってごめんなさい)なので、授業&部活しながら必死に採点する日々になります。

200枚の答案を受け取る教員は、採点にどれくらいの時間を費やすのでしょうか。

1枚1分かかったとして、正味200分。3時間20分ですか。

1枚2分かかったとして、正味400分。6時間40分ですね。

1枚4分かかったとして、正味800分。13時間20分です。

200枚を一気に採点する集中力をもって連続で採点してこの時間かかるのです。連続13時間とかは誰にでもできることではありませんかそうですか。

つまり、記述や論述形式で試験をやると、授業やりながら部活やりながらでは物理的(というか体力的に)に答案返却に間に合わなくなってくるんですよ。役所に居る人にはご理解いただけないと思いますけど。たとえばとある教育庁の職員が「都教委の会議録(1回分)を3日で作れ」(あ、ちょっと簡単だったかしら。ごめんね、こっちも役所のことわからんのよ)と言われたのはいいけれど、午前中別の仕事をさせられて、午後も別の仕事させられて3時から5時30分までサッカーとかバスケとかテニスをさせられて、とかなっちゃったらどうなっちゃうんだろう、とか、3日後に会議録が出てこなかったら「なにやってるんだおまえふざけるな」って叩かれたら、とかそういう世界をリアルに想像できないんだろうなぁ。残業すればいいのはわかってるけど、生徒対応は体力勝負なんだから、体はヘトヘトになるよ、という世界。

でも、PISA型学力だの課題解決型の授業だの言語力を活用する授業だのと、手間のかかる授業および効果測定は要求されるわけです。こっちは取り組むけども、このままだとますます定期考査がきつくなるわけで。今私は32歳ですが、50歳とかになったら学期末や学年末を乗り切れるのだろうか。とても不安ではあります。

でも、体調を崩しちゃったら「体調崩した職員が1名増えた」ということにしかならないし、その結果は

「あなたの健康大丈夫ですか?」という内容のパンフレットが教育庁から届く(これ作ってる暇あったら仕事させる内容を考え直してよ頼むから)

というだけなので、ともかく睡眠は短くとも確保しつつ、成績会議後はマッサージにでもなんにでも行くつもりで消耗戦を乗り切るしかない。

ひとまず採点がんばろう。

お小遣いで何とかロボットを

Posted in 制御・ロボット on 1月 4th, 2009 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

プログラムを組むときに意識することは、「どの順番で仕事をさせるの?」ということでしょうか。ばっちりな順番で自動的に期待する作業が完了できるよう仕事を組み立てたとき、それはアルゴリズムとよばれるのでした。

アルゴリズムを勉強するとき、テキストエディタでコードを書いて、コンパイル&リンクして実行することをコンソールで眺める世界を体験しますが、プログラムは実行すると一瞬なので体験的にはいまいち「順番」がわかりにくいです。プログラムがうまく動かないときは、prntf(”ここまでOK\n”):みたいなものを打ち込んで発見、とか学生時代に教わった地味なこともやったりしますが、そんなコメントを「アルゴリズムの手順そのnまで完了」みたいなものに置き換えると目で見える形で確認できるのかしら。

さて、その一方でロボットは組んだ手順のとおりに実際に動きますので、とーってもわかりやすいです。そこで、平成18,19年度は総合的な学習の時間の「情報科学」という講座で、今年度は自由選択「アルゴリズム」で、年度の最後には、自分で組んだコードをロボットに転送し実際に動かすということを企画しています。

総合的な学習の時間のときは、これとかこれといった、パソコンで動きをあらわすブロックを組み立てていくだけでプログラムできる便利なものを使っていましたが、ひょっとしたら中学校で体験してるかもしれないよなぁ、ということもあって今年はC言語で動くものでやってみようとチャレンジ。でも、調達したロボット君(単なるライントレーサですけど)は*****円もしたので、ちょっと大変でした。

できれば安く調達したいよう

そうだよね、学校の予算は期待できないもんね、頑張るしかないよね

でも、頑張るにも限界があるよう

うむうむ。去年出ただけでも、結構お手ごろなロボット(ライントレースカー)等が出ているので、記録しておいて小遣いが貯まったら買ってみることにしようね。

1台あれば、班ごとの対抗戦ができます。まとまった数なんていりません。わずかではあっても、体験することが大事です。手にして技術に興味をもってくれたらしめたもの。ロボットは敷居が低くなってきています。私も来年度に向けて検討します。

※明日からまた忙しくなりますので、ブログも多分放置気味になるかもしれませんが、皆様ごきげんよう!(なにそれ

自分が作ったプログラムで車が動く!

Posted in 制御・ロボット on 12月 27th, 2008 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

今年の自由選択科目「アルゴリズム」は、C言語を使って「構造」を意識したプログラミングを勉強しまして、2学期の途中からC言語で動作を命令できる模型(といっても、車だけれど)を使ってコースを走らせたりしてみようという企画を実施しています。

います。

そう、まだ2学期が終わったばかりだとはいえ、終わっていません。

今年は4名の受講者が、場合によってははんだごてを握り作業するところから頑張りました。

教材は、ずーっと前に小遣いはたいて買ったものから、ちょっと前に小遣いはたいて買ったものから、今年興味本位で買ったものまでいろいろです。

やったことは単純です。

組み立てて(最後のものは組み立てる必要もなし)、プログラム組んで、動かす。

それだけ。

でも、プログラム組んで方程式解いたり「なんとかアルゴリズム」を動作させることに加えて、機械をコントロールする面白さを感じてもらえて、「そうか、コンピュータに何をしてほしいのか、その意図を伝えるのは人間なんだね~、こうできたらああできたら、というのは自分が勉強すれば実現できちゃうのかなぁ?」みたいなことを思ってもらえたら十分です。

届きました

Posted in 制御・ロボット on 5月 16th, 2008 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

マジカルスプーン シミュレータ・キット 発売記念版が,今日届きました.

ms_box.jpg

こんな箱で来ました.表面の面積はCDケースほどでしょうか.思ったよりも小さいです.

ms_sm.jpg

昨年度お借りしたものよりも大分小さいです.これは驚きました. そうか~,手でハンダ付けされていたあの基盤が,製品になるとこうなっちゃうのか~,へぇ~,ほぉ~.個人的に気になることがあるとすれば,超音波センサの右にある,何かを接続できそうな白い部分.

ms_pc.jpg

とりあえずサポートページからソフトウェアをダウンロードして,普通に使ってみました. サポートページでは組み込みプログラミング環境も配布されているので,組み込み技術を体験することもできそうです.

届いたキットに含まれているものは,写真に写っている基盤そのものとUSBケーブル以外に「スタートアップガイド」という簡単な説明が書いてあるパンフレットと,注意書きが書いてある紙です.

本校では,今年度も情報Aの授業でコンピュータの動作原理を学ぶ段階で使用します.また,「アルゴリズム」の授業でC言語でアルゴリズムを組み立てる勉強をしているところなので,勉強が進んで余裕があれば使ってみようと思っています.

まずは私が遊んでみます.

マジカル・スプーンが売られてる

Posted in 制御・ロボット on 5月 14th, 2008 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

開発元のF氏からメイルが.見ると,シミュレータの部分が販売になっています.

うーむ,アルゴリズムの授業で早速使うか,それとも情報Aの授業で使うか,それとも自分の趣味で買ってみるか・・・

100台限定.

ぽち.

限定に弱い私.

うんち(おんち?)に朗報かマジカル・スプーン

Posted in 制御・ロボット on 1月 8th, 2008 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

本日,New ver.のマジカル・スプーン一式が届きました.マジカル・スプーンの記事はこちらからどうぞ.ドライバとシミュレータを教室のパソコンにインストールして,早速テスト.

・・・!!!

これまでのと,何かが違う.テンポをとってくれている黄色いLEDが,激しく点滅している!

スプーンを叩く.すると,赤いLEDが3つ同時に点灯!しかも逆!

・・・いや,違った. 4つ点灯している状態から1個づつ消えているサインか,なるほど.「はじめの4ビット」を,「カウントダウン」ということにしたのね,ふーん.

マジカル・スプーンでは,飛行船の動作は4ビットで設計しますが,実際に飛行船に送る際は「もしもーし」の代わりに4連続でスプーンを叩くのです.「もしもーし」してから動作の指令をスプーンで打つので,1つの動作を命令するために8回スプーンを叩きます.

で,いろいろ試していると,スプーンを叩くテンポは「カウントダウン」を打つ際のテンポで次の4ビットを打つらしい.素早く「カウントダウン」したら,次の4ビットも同じ速さで打つ.のろのろ「カウントダウン」したら,同じ「のろのろ」で次の4ビットを打つ.つまり,これまでは決められたテンポしかも「裏拍」で打たなければならなかったけれども,打つテンポは使う側にお任せ,自由でよろしいということになった.

しかも,飛行船への「指令」にあたる「カウントダウン後の4ビット」を打ち終わると,そのとき受けつけたビットのパターンを点灯させながら教えてくれるようになっている. だから,入力が成功したのか失敗したのか,あと「今受け付けている命令」が分かりやすくなった.

何回も命令を打ってみたけれども,嘘のように命令がすんなり入ります.コードセットを眺めながらの入力もものすごーくやりやすくなりました.

結構素早く叩いてもちゃんと認識するので,短時間で「あの動作,そしてこの動作」という操作が可能になるのですね.まだシミュレータでしか試していないので,実機を飛ばしてみたら,また感想を書いてみようと思います.

符号でコンピュータを動かそう!

Posted in 制御・ロボット, 情報のディジタル化 on 12月 24th, 2007 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

2学期の後半に,コンピュータの動作原理を扱いました.CPUが処理の対象とする情報は,ともかく「符号」という形式になっているのだ.それをメモリから引っ張ってきて云々,という話を座学で.

でも,座学だけだとつまらない!コンピュータに符号化した命令を送って動作させたい!

ということで,マジカル・スプーンを今年は全クラスで扱うことにしました.ロボットの魅力は,遊びながら学べるところ.コンピュータの動作原理だけであれば,教室のパソコンにアセンブラのシミュレータをインストールして実習,ということも考えてよいのかもしれません,私は生徒に「命令を符号化したら,ほんとにコンピュータが動いた!へー」ということを実感してほしい.その中で「おもしろいね~」と思ってもらえれば,「情報のディジタル化」という話にもすんなりつながっていくかな,みたいな.

2学期の最後の授業で,一部のクラスで

  • この飛行船は何者?
  • 飛行船の動作のパターンは?
  •  符号化するとしたら,符号長は何ビットになるだろう?
  • でも,打ち間違えとかのエラーが出てやり直しとかになると気分↓↓だから,パリティを使って1箇所のエラーは訂正できるようになろう

ぐらいの内容を扱った.実際に飛行船が飛ぶのは3学期になってから.多くはHR合宿から帰ってきてから,ということになるだろう.

遊びながらまなぶ

Posted in 制御・ロボット on 11月 25th, 2007 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

木曜日の総合学習は,なんとなくロボットに進行している.プログラミングについての一定の理解が得られたので,ロボットを動かすプログラムの制作に進んだ,ということになりましょう.

とはいえ,ロボットはとても高価なので,同じものを全員分用意するわけにはいかず,今まで小遣いの中から少しづつ買いためてきたものの中から選びました.今回は,

の3種類を使用.それぞれを3名1組のチームで使ってもらいました.

センサを使ってどのような動作をさせられるか,与えた命令と実際の動きの確認など,やることは沢山.

光センサやタッチセンサを駆使すれば,ある程度の自律走行は可能.しかし・・・

・・・・

という,「・・・・」が面白い.ロボットの技術は進化しているとはいえ,その進化とは何なのか.人間のように様々な情報を瞬時に分析して自分の行動に反映させるためには,どれほどのセンサやプログラミング関連の技術が必要なのか,など考えるところは沢山ある.

ロボットアームを操作していたチームが,

これ,ロボットアーム本体と,つかもうとする物体の位置関係があらかじめ決まっていて,しかも「何度回転」などの設定も厳密に決めていないと,モノさえ掴めない!

という感想を漏らしていたが,いいところに気がつくなぁ.そんな融通のきかないものを,融通のきくように動かすための「技術」が必要だってことだよね~,などと気づくいい機会だね.

そういえば,KIROBOは去年買ったものなんですけれども,車輪にヒビが入っていたなぁ.消耗しちゃうんだね.車輪だけ取り寄せとかできるのかなぁ.ちょっと調べてみよう.

総合学習(お役人がたの見学付き)

Posted in 制御・ロボット, 小道具・玩具 on 1月 31st, 2007 by TASAKI – コメントは受け付けていません。

1月11日の総合学習では,お役人方+新聞社の方がいろいろな講座をご覧になるとかで,なんだか妙な雰囲気ではあったけれども,とりあえずこっちはこっちでなすべきことをするのみ.

でもなー,今思い出してみると,あの時期はノロウイルスにやられて大変だったのだ.ヘロヘロになりながら時間を過ごしたという記憶しかない.

この日の総合学習は,実際にロボットを制御してみることにした.使うロボットはエレキットから出ているKIROBOという,ライントレースカーにタッチセンサがついたもの.こいつが動き回れるような大きな板

ita.jpg

を用意して,設計したコースをきちんと進むようにプログラムを組めれば最高.コースは各自が自由に設計して構わないが,なにがともあれコースを設計せずにまずは動かしてみることが先かな.

これらの教材は自分の小遣いで買ったものだが,キット自体は6000円もしないし,板も1500円くらい.高いかな?まぁちょっとの投資でロボットが使えるのは個人的にはオトクだと思っていますが,ええ.

時間の冒頭で,簡単に

  • このロボットはPICに書き込まれている内容をそのまま実行する
  • PICに書き込むプログラムは,各自で作ることができる
  • 小さなコンピュータを駆使した組み込みシステムは携帯電話や電子ジャーなど身近にも多く存在する.この分野に関しては日本は強い国際競争力をもっている

などと述べてキットの説明やらを行い,実際に動かしてみよう,ということでプログラムの開発にかかった.特に開発環境について教えたり,ロボットの仕様を制限したりはせずに取り組んでもらった.

1台しかないので,受講者(この日は4名)は機体が空いているときを狙ってプログラム書き込み,実験を繰りかえすことになる.でも,4~5人(または班)に1台が限界かなぁ.2~3台あれば交代で使っても大丈夫かな,という印象.

1~2学期で,計算機の中だけでアルゴリズムを実装することを中心とした問題解決を行ってきたが,今回はハードウェアが相手.車輪をどう動かすか,センサを有効にしたり,音を出したりすることから指示をしなくてはならない.ロボットとして一定の動きをさせることをとっても問題解決になるだろう.自分が作ったプログラムをPICに書き込んで,ロボットが実際に動くところを見ることで,黒い固まりにしか見えない部品

pic.jpg

に対する見方が変わってくれればいいかな,これだけのものを動かす大変さから,携帯電話に潜む「黒い部品」には一体どんなシステムが組み込まれてるのだろう,などと技術へと思いをちょっとでも向けてもらえれば言うこと無し.

そうこう実施した結果,資料(マニュアル)を見て理解して何かを動かしてみるのに1時間,好きな動作をさせるのに1時間かかった.光センサ

light.jpg

や,タッチセンサ

tuch.jpg

を活用しようと試みる生徒がいたが,光センサについては部屋が明るかったためか良い反応は見られなかったようだ.タッチセンサの反応は良好であった.センサはロボットの自律動作のためには欠かせない.タッチセンサは,「手」の役割,光センサは「目」の役割だと思うと,センサの感度,読み取り精度は所望の動きができるかどうかを分ける結構重要な要素だけに,真剣に取り組んでいた.

できあがりのロボットの中で好評だったのは,台の真ん中で音を出しながら回転し続けるロボット.何かに触れたら進行方向を変えて進むという,オーソドックスなロボットなど,生徒の個性を感じたような気がするロボットが見受けられた.概ね楽しんで取り組んでくれたので,良かった良かった.

実施してみた結果,課題を提示してのロボットコンテストをするのであれば,さらに2~4時間は必要だと感じた.ロボットは勉強するポイントが多く,問題解決の課題も豊富なだけに,2時間だけの実習では,ちょっと足りなかったなぁ.

ゆとり教育が見直されようとしていますが,ゆっくり教科書の世界から自由になって好きな勉強をする時間があってもいいんじゃないかな,と思ってみたり.